系统支持任意海流扰动（大小、方向可配置），并给出 6-DOF 水平面运动学/动力学积分接口，方便扩展为更复杂模型。该代码以“最小可用、最大可扩”为原则，将经典增量 PID 与现代导引算法结合，形成一套易读、易调、易移植的 AUV 圆轨迹跟踪模板。开发者可在保留顶层接口的前提下，任意替换控制律、动力学、轨迹源，实现从仿真到实物的无缝迁移。Step 0初始化：设置圆心、半径、PID 增益、海流、仿真步