搜到的一些资料都是Ubuntu16.04下用D435i运行VINS-Mono，ros版本都是Kinetic，对于Ubuntu20.04下的noetic版本的ros的资料较少，走了一些坑，终于算是跑起来了，记录一下过程

记录一下用D435i运行VINS-Fusion过程电脑配置：Intel NUC 12WSKi5（8+512）系统：Ubuntu20.04ros版本：noetic前置要求：1.已经安装完成Ubuntu20.04系统2.已经安装完成ROS-noetic3.更换过国内源，并且有梯子（有些步骤如果下载缓慢就需要梯子）