摘要：本文介绍了机器人模型中的两个核心组件——link（部件）和joint（关节）。link作为机器人的实体部件，包含三个关键定义：视觉样式（visual）、碰撞体（collision）和惯性参数（inertial）。joint则用于连接两个link，定义它们之间的相对运动和约束关系，支持固定、连续旋转、有限旋转、直线滑动和平面运动五种类型。文中提供了完整的URDF（Unified Robot D

激活函数是神经网络的核心组件，负责引入非线性特性，使得多层网络能够拟合复杂函数。其关键特性包括非线性、可微性、单调性和计算高效性。常用激活函数包括：1. Sigmoid（输出0-1，适合二分类但存在梯度消失）；2. Tanh（输出-1到1，零中心化但仍可能梯度消失）；3. ReLU（计算高效但存在神经元死亡问题）；4. LeakyReLU（改进ReLU，负数区引入小斜率）。激活函数的选择直接影响神