本文主要介绍裸机开发与 RTOS 的基本概念，从 Super Loop 超级循环入手，分析裸机程序在任务增多、执行耗时和实时响应方面存在的问题，并进一步引出 FreeRTOS 中 Scheduler（调度器）与 Task（任务）的作用。同时说明单核 STM32 下 FreeRTOS 的多任务本质，以及并发与并行的区别，帮助初学者建立 RTOS 学习的整体认识。

CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）是一种广泛应用于汽车电子领域的实时通信协议，具有多主机通信、高可靠性、优先级仲裁和完善错误检测机制等特点。本文以 STM32F103 单片机为硬件平台，采用寄存器级编程方式，详细讲解 CAN 通信协议的基本原理，包括 CAN 总线结构、差分通信、显性与隐性电平、终端电阻以及消息仲裁机制。同时深入分析 STM32 bxCAN 外