QGroundControl（简称QGC）是一款开源的无人机地面站软件，使用者可以用QGC将PX4固件加载（烧写）到飞行器控制硬件上，可以设置飞行器，更改不同参数，获取实时飞行信息以及创建和执行完全自主的任务，如航点规划。

此教程以Ubuntu 22.04、ROS2 Humble为例安装PX4无人机仿真环境。

MAVROS是一个ROS（Robot Operating System）软件包有了它就可以让ROS与飞控通信。这次安装是以ubuntu 18.04 (ROS Melodic)为例，也适用于其他版本。

GCOPTER 是浙大Fast-Lab实验室发布的一种高效、多功能的多旋翼飞行器轨迹优化器，基于一种名为 MINCO（unconstrained control effort minimizer） 的新型稀疏轨迹表示法。它支持用户自定义的状态输入约束，用于处理涉及非线性阻力效应的动力学问题。

前言：众所周知安装一个软件，系统环境与软件版本是非常重要的，我在安装 vlc 与 vlc-qt 的时候走过很多弯路，下面将我遇到的一些问题（有些记不得了），与正确的步骤写在文章中。

此教程以Ubuntu 22.04、ROS2 Humble为例安装PX4无人机仿真环境。

ego-planner-swarm可以实现多机协同的避障、导航和任务执行。此教程基于Ubuntu

本教程是在 PX4 仿真中实现无人机定点飞行

QGroundControl（简称QGC）是一款开源的无人机地面站软件，使用者可以用QGC将PX4固件加载（烧写）到飞行器控制硬件上，可以设置飞行器，更改不同参数，获取实时飞行信息以及创建和执行完全自主的任务，如航点规划。

搭建PX4基本的仿真环境框架，先介绍一下简单知识。