core0初始化时钟、外设、内存、释放core1在时钟初始化部分，基本外设都挂在在cpu0，cpu1的邮箱挂在cpu1init-pmp 定义nocache区，方便双核进行数据交换释放core1core1初始化内存。

当示例正常运行的时候，串口终端会打印如下信息:Core 0:Core 1:一旦Core1程序启动之后, Core 1将会将从Core 0接收到的信息返回给Core 0，测试将在Core 0的调试串口将可以看到:

与其他IDE没有什么不同，不过比较奇怪的一点是，Ozone支持的STM32一些内核的寄存器（比如DPB、或者DWT等）ST官方手册都没有仔细些，ARM的一些Core的手册才给出的寄存器。这个功能我没有在keil中看到过，不过感觉还挺好用的，将实际编译进镜像的所有全局变量全部显示出来，因为STM32的所有全局变量都是有固定内存地址的，所以内存地址、数据类型、以及定义所在文件，都可以直观显示出来。再次

Core0 和 Core1 是两个独立的Core，每个Core有自己内部独立的资源，例如ILM/DLM、PLIC、MCHTMR、FGPIO、PMP/PMA等；二者也有SOC共享的外设资源，例如AXI_SRAM、UART、DMA等。在双核设计时，需要规划好内存资源和外设资源的分配。系统总是从Core0启动，Core1不能自启动，因此Core0为主核，Core1为从核。Core0启动后，会对SOC的基

第一次触发此事件时，GATT 事件处理程序会捕获该事件并将其分配给配置文件 A，然后将该事件转发到配置文件 A 的 GATT 事件处理程序。对 BLE 扫描参数进行配置，以便扫描类型处于活动状态（包括读取扫描响应），它是公共类型，允许读取任何广告设备，并且扫描间隔为 100 毫秒（1.25 毫秒 * 0x50）和 60 毫秒（1.25 毫秒 * 0x30）。为了获取设备名称，我们使用函数，该函数获

控制方法：基于力和力矩的MPC；有ros noetic（c++）和matlab两个版本实现。matlab+gazebo仿真使用了icub-gazebo-wholebody的环境。人形机器人icub的WBC控制。：基于OCS2和ros控制的腿式机器人非线性。步态控制器，它将足部放置解决方案作为输入。宇树机器人改成垂直结构；在gazebo中的一些任务下的模型。带 WBC 的 MPC 和仅。：四足机器狗