本文为高翔博士slam14讲学习笔记旋转向量与旋转矩阵转化：四元数表示的旋转：三维旋转可以由单位四元数来描述，四元数也具有实部和虚部，类似于二维平面中的复数用eigen包可以进行所有不同类型数之间的转化群：集合加代数运算结构，G=（A，.）李群：一种光滑连续的群李代数：由一个集合，一个数域，一个二元运算（也称为李括号）组成 g=(R^3,R,x)，构成一个李代数李代数表示在李群某一位置的导数特征李

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