本文简介在 Ubuntu 20.04 下以 ROS noetic 为基础安装 GTSAM 并成功编译 LIO-SAM 的算法。

只要不拔串口或者电脑不关机，该串口将可以一直使用。

lio-sam与fast-lio2算法，对于机械雷达而言，均只适配了Veloyne雷达，而对国内的雷达均不适配。国内速腾、禾赛等雷达需要将点云数据结构转化为Veloyne结构，进而运行lio-sam、fast-lio等建图算法，本文主要讲解速腾、禾赛雷达数据格式与Velodyne数据格式之间的转换。

另外，上述代码只是示例，并不保证在所有环境中都能正常运行。应根据实际情况，考虑系统架构、网络带宽、传输协议、解码器等因素，综合进行调整和优化。需要注意的是，为了使两段代码配套使用，请确保两段代码中RTP端口号相同，并且发送端的IP地址需要设置为接收端的地址。任务一：基于ffmpeg库接收rtsp视频数据，并利用udp将以RTP协议将数据发送。任务二：利用c++利用udp接收RTP数据包，并基于ff

LOAM为清华自动化本科毕业的Zhang Ji博士在CMU读博期间，于2014年在RSS期刊发表的关于三维激光传感器的SLAM算法。没有回环检测；计算时间复杂度较高，基于三维空间中的位姿进行优化；户外可能受到各种噪声影响，例如树上摇晃的树叶，地上的杂草。而这些点未必会重复出现在前后两帧激光中。而错误的特征点将会影响位姿精度。LOAM需要提取平面点和边缘点，由于车体上下颠簸，竖直维度提取的平面点很容