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RRT（Rapid Random Tree）算法，即快速随机树算法，是LaValle在1998年首次提出的一种高效的路径规划算法。RRT算法以初始的一个根节点，通过随机采样的方法在空间搜索，然后添加一个又一个的叶节点来不断扩展随机树。当目标点进入随机树里面后，随机树扩展立即停止，此时能找到一条从起始点到目标点的路径。

如何在ROS2 launch.py文件中，同时引入yaml和自定义变量参数？使用launch.py文件，编写路径相关参数，可以用~代替主目录，可以用相对路径导入yaml参数，且yaml文件可以和自定义参数同时使用，从而实现一般参数和特殊参数（如路径）的统一。之所以会提出这个问题，是因为在实际工程中，笔者发现当进行团队协作或者程序在不同平台上移植的时候，经常会遇到目录不统一的问题，而这些目录是作为参

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