个人在此记录学习过程并分享学习成果。由于网上关于动力学参数辨识的内容较为零散，我在学习过程中遇到过很多不理解，多次接近放弃，但最终还是坚持了下来。本文记录了使用MATLAB进行六自由度机械臂动力学参数辨识仿真的全过程和实现代码。内容包括动力学建模、动力学线性化、QR分解得到最小惯性参数集、激励轨迹的设计、参数辨识。

点击窗口左上方菜单栏的文件->新建->项目。再选择链接器－>输入－>附加依赖项，点击右边的按钮选择编辑进入附加依赖项界面。如下图所示添加的.lib文件的文件名（TcAdsDll.lib），点击确定。选择配置属性->链接器->常规->附加库目录->编辑，进入附加包含目录的编辑界面。如下图所示，添加的程序的所在目录，点击确定。选择配置属性->C/C++->常规->附加库目录->编辑。如下图所示，添加的