所以说，从base_link坐标系到base_laser坐标系之间的变换就是base_link上的点-(0.1,0,0.2)就得到base_laser坐标系上的点 ，反过来就是在base_laser上的点+(0.1,0,0.2)就得到base_link上的点．。还是小车+激光雷达模型，激光雷达扫描到前面的一面墙，得到的激光点在激光雷达坐标系base_laser里的坐标是(0.3,0.0,0.0)，