PX4-Autopilot仿真平台是由PX4官方提供的集虚拟px4固件、真机烧录固件、gazebo环境及模型于一体的平台，用户可以自己编写程序，通过mavros接口与虚拟px4固件进行mavlink协议的通讯，并在gazebo中显示虚拟世界和模型。因此PX官方手册里给了一个经典的例程：offboard.cpp和offboard.py，让用户通过程序开发，实现无人机自主功能。

Ubuntu-20.04安装cartographer的两种方法

easyconnect拉起虚拟网卡失败

Ubuntu20.04作为一个过渡的ubuntu长期支持版本，它既可以安装ROS noetic，也可以安装ROS foxy（foxy是第一个ROS2发行版了）。而Ubuntu22。04后续只支持的ROS2发行版。如果想在 22.04 使用 ROS Noetic 只有自己编译ros noetic源码了。但新手哪里愿尝试这个呢，如果有人编译好并通过一些打包方式发行到ubuntu支持的第三方软件源上，那

此外再提一下，安装ros时未能成功安装rosdep2的，请移步我的下面两条博客。3、获取mavlink和mavros的下载信息，并将它写入~/mavros/mavros.rosinstall文本里（下载目录可以自己修改）2、其中最后一步是往系统目录下下载安装一些地理图集之类的东西，如果下载失败，就多试几次。然后在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然

也可以在开机项选择时，正常启动，这时屏幕是黑的，左上角可能还会有一条短横线，这时可以进入TTY模式：Ctrl + Alt + Fn2（Fn3-Fn6都可以试下），然后输入用户名、密码登陆，就可以敲命令了。现在不是可以敲命令吗，我们可以先将笔记本的显卡切换到集成显卡，就可以正常开机进入图形界面，后面就不用我说了吧。可以在开机项选择时，点击高级选项，进入recovery模式，然后选择root ，就可以