本篇文章记录了ros2 交叉编译（从x86_ubuntu到 riscv_ubuntu）过程，以及问题解决。整体思路：创建riscv_ubuntu docker镜像——源码编译ros2——交叉编译因为ros2没有提供riscv预编译版本，所以不能像arm架构那样在创建docker就直接安装好ros2，需要先创建docker再用源码编译，相对来说实现过程复杂一些。

ros2 humble源码编译安装过程及报错解决

ros2交叉编译方法

上面两种通信方式的实现，为跨机通信提供了可能性，当启动carla-ros桥控制界面，x3板端和pc端ros能接受和订阅的话题内容是相同的，因此在x3板端发布车辆控制信息给vehicle_control_cmd话题，在pc端就可以订阅vehicle_control_cmd话题话题中的信息，通过这种方法来实现跨机通信。消息是ROS中的一种接口定义方式，与编程语言无关，我们也可以通过.msg后缀的文件自