本篇文章主要给出光平面标定代码，鉴于自身水平所限，如有错误，欢迎批评指正。（欢迎进Q群交流：874653199）数据分为棋盘格数据和激光条数据，激光条数据为在第22个位姿至第26个位姿下打在棋盘格标定板上采集的图像。

相机标定原理可查看张正友相机标定的论文，圆点检测原理可查看opencv的相关文档。标定板使用白底黑圆点标定板。（欢迎进Q群交流：874653199）cpp文件circleGridCalibration.cpp。头文件circleGridCalibration.h。测试demo main.cpp。转载请声明来源，免费内容请勿收费。

因此，高环境光分量会降低测量的信噪比。如果希望扩展可测量的距离，可以降低连续调制波频率f，但是这会增大测量的误差，如公式8。多频技术是增加一个或者多个频率调制波来混频，每个调制波测量都有不同的不明确的距离，但是真实距离就是多个频率调制波共同测量到的那个值，该位置对应频率也就是多个频率的最大公约数，称为beat frequency 击打频率。可以看到，当N=4 时，sin() 和cos()系数简单等