旋转编码器的引脚CLK（A相）DATA（B相）SWITCHVCCGND工作原理旋转编码器的工作原理以及如何在Arduino中使用 https://www.yiboard.com/thread-1001-1-1.html为了更加清楚的理解这个辨别方向的过程我把我的理解用波形图画出来判断AB两相的相位差就可以判断出正反转斜体样式核心的思想就是在A产生下降沿的时候判断B的电平状态，如果为高电平状态则说明

FreeRTOS是什么？在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC／OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对于uC／OS

CH32V307系列是基于32位RISC-V设计的互联型微控制器，配备了硬件堆栈区、快速中断入口，在标准RISC-V基础上大大提高了中断响应速度。加入单精度浮点指令集，扩充堆栈区，具有更高的运算性能。扩展串口UART数量到8组，电机定时器到4组。提供USB2.0高速接口（480Mbps）并内置了PHY收发器，以太网MAC升级到千兆并集成了10M-PHY模块。

1软件准备安装Arduino IDE下载地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software安装STM32CubeProgrammer下载地址：https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.htmlhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software2固件准备...