嵌入式软件开发过程中或多或少都会遇到一些最优值寻找的过程，比如控制过程中寻找最小电流、电压、温度以及某些最优系数等。解决寻找最优值的过程就寻优算法，传统寻优算法依靠线性单调手段轮训查找，对多极值处理不佳，难以从多极值中找到最值，陷入局部最优。智能的寻优算法大多具备仿生原理实现迭代进化，计算量较大，普通单片机算力有限对于一些计算量大的通用算法实现起来较为费时费力，粒子群实现起来较为简单，计算量小于其

卡尔曼滤波是一种实时性高，滤波效果好并且计算量小的一种滤波算法，因内存占用不大的适合嵌入式使用而广受欢迎。相较于常见的经典滤波方式卡尔曼滤波使用上简单方便，但涉及到概率分布模型以及迭代存在一定的入门门槛。本文从卡尔曼滤波基本原理入手，通过讲解卡尔曼基本迭代过程及一阶多阶例程来实现对卡尔曼基本原理的剖析。

在机器人、工业控制等领域经常遇到需要目标控制的问题，如加热至目标温度、控制气压达到目标值或者是机器人关节转角位置/速度控制等。这时候就要加入传感器引入反馈量进行正负反馈调节，从而提高与控制目标的逼近程度。实现此类自动控制就要添加对反馈量的引入处理，嵌入式自动控制领域中最常用最容易实现的便是PID反馈控制，常见的平衡车、无人机、空调、热水器等均基于PID控制来实现。闭环控制是相对于开环控制而言的，开

在机器人、工业控制等领域经常遇到需要目标控制的问题，如加热至目标温度、控制气压达到目标值或者是机器人关节转角位置/速度控制等。这时候就要加入传感器引入反馈量进行正负反馈调节，从而提高与控制目标的逼近程度。实现此类自动控制就要添加对反馈量的引入处理，嵌入式自动控制领域中最常用最容易实现的便是PID反馈控制，常见的平衡车、无人机、空调、热水器等均基于PID控制来实现。闭环控制是相对于开环控制而言的，开

在线升级是产品开发维护的必要功能之一，对产品的迭代优化、需求定制、稳定性提升以及人力节约上提供了很大帮助。就像我们的手机更新系统一样不断地升级不断地有新的体验。此部分内容从基于STM32F407进行BootLoader、内存分布、IAP升级原理、升级模式等方面进行介绍，其它类型的单片机可进行参考设置。先梳理一下STM32启动过程以及变量、代码在内存中分布过程。了解STM32的启动过程可以从启动文件

吃葡萄吐葡萄皮皮

卡尔曼滤波是一种实时性高，滤波效果好并且计算量小的一种滤波算法，因内存占用不大的适合嵌入式使用而广受欢迎。相较于常见的经典滤波方式卡尔曼滤波使用上简单方便，但涉及到概率分布模型以及迭代存在一定的入门门槛。本文从卡尔曼滤波基本原理入手，通过讲解卡尔曼基本迭代过程及一阶多阶例程来实现对卡尔曼基本原理的剖析。