角度传感器的采集信号大体上分两种，第一种是采集差分信号，然后通过作差来得到正余弦值，比如英飞凌TLE5501，第二种是直接输出的正余弦值，比如TAS2240。这两种的主要区别是后者需要减去参考电压，参考电压可以通过测量多个周期值的平均值得到，而差分信号的可以天然去除掉参考电压。

在 SPI 通信中，可以有一个主机和多个从机，一般情况每个从机都有一个片选信号，片选信号默认为高，主机通过拉低片选信号来选中对应从机进行通信，但是实际情况很多时候只有一个从机，一开始会认为这时候的片选信号没多大意义，实际上即使只有一个从机，​也必须只在通信时（发送或接收数据包）将片选信号（CS）拉低，并在通信结束将其拉高。绝对不应该持续拉低片选信号。所以即使在只有一个从机的情况下，也必须只在每次数

NOR Flash名称中的NOR意思是或非门，如下图，现在要想让位线为高电平，由于下面的Word line0至Word line5是并联关系，只需要有一个打开就可以让位线与地线(专业术语应该叫源线)接通称为低电平，然后取非运算之后就得到了1，这就是NOR Flash名称中NOR的来源。

后面将下载速度降下来以后确实可行了，但是在debug的时候依然出现一些理解不了的问题，比如在windows下用keil烧录的时候下载速度可以稳定的达到10Mhz，但是用Ozone调试就不行，总是动不动就断开链接。但是烧录stm32的时候就非常流畅，说明jlink应该是没问题的，于是猜测是S32K144的硬件问题，抱着试一试的想法把板子上的MCU供电从5V切换到3.3V，然后问题就解决了，具体就是下

2. 点击setup安装，安装至keil的安装路径的ARM文件夹里面，比如我的是D:\keil\ARM\，在里面新建一个ARMCC文件夹，安装到这个文件夹里，这个文件夹名是为了方便和AC6区分，也可以叫别的，(AC6的编译器在ARMCLANG文件夹里)；如果AC5编译器不能用的话，ARM::CMSIS的版本肯定也是不合适的，需要回退，卸载6.1.0及之后的版本，安装5.9.0版本。添加编译器，选择

通用定时器具有基本定时器的所有特征，基本定时器只能递增计数，而通用定时器可以递减计数，可以中心对齐计数；也可以触发ADC和DAC，同时在更新事件，触发事件，输入捕获，输出比较的时候可以产生中断和DMA请求，而基本定时器只有更新事件的时候可以触发中断或DMA请求，通用定时器还有独立通道用来和外部进行信息交互，比如输入捕获，输出比较，输出PWM和单脉冲模式，这就有个疑问了，之前基本定时器就看到配置寄存

U事件指的是计数器溢出的时候发生的事件，U是update event的简称，意思就是说只有计数器溢出的时候才会将PSC和ARR的值写入对应的影子寄存器中，同时注意到图片的右下角除了事件以外还有中断和DMA输出，这俩是UI事件，UI是update interrupt的简称，U事件和UI事件的相同点是都是在计数器溢出的时候产生，不同点是U事件默认产生，可配置不产生，UI事件是默认不产生，可配置产生。定

窗口看门狗和独立看门狗差不多，不过也有区别，这俩都是倒计时的计时器，都是满足一定条件以后发生复位，但是喂狗的时候有一些区别，独立看门狗只要开始计时，在发生复位之前任何时候都可以喂狗，而窗口看门狗只能在某一阶段喂狗，不能太早也不能太晚。太早和太晚都会产生系统复位，所以称之为窗口。STM32F107芯片的窗口看门狗的下界一定是0x40，这个值不能修改，也就是说从0x40变到0x3F就会产生复位，不会出