链接：https://pan.baidu.com/s/1Ft1nRVLoNK5jcOszR0MNEA提取码：xlyc

1、ssh连接机器人sudo ssh huike@192.168.12.12、挂载huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restartubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt3、启动小车roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robo

1、连接wifihuanyu-111password：123456782、设置主从机（1）查看ipifconfigPC-ubuntu：192.168.12.233raspi：192.168.12.1（2）设置主从机subl .bashrc在里面添加export ROS_MASTER_URI=http://192.168.12.1:11311export ROS_HOSTNAME=192.168.1

使用gmapping功能包进行kinect建图时提示如下错误：解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan

在想使用gmapping功能包进行SLAM建图时发现报如下错误，这是因为我们的ROS中并没有集成gmapping功能包。解决办法：sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

阿克曼小车：teb算法不稳定，从A运动到B，会采用倒车的方式去运动，有可能会发生碰撞。1、ssh远程连接小车(小车初始位置、方向和建图是保持一致)2、挂载3、启动机器人4、打开teb_navigation_slamroslaunch huanyu_robot_start teb_navigation_slam.launch5、打开rviz添加laserScan、RobotModel、TF。添加ma

1.添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.

这里是将韩国的LG雷达更改为思岚的rplidar1、硬件连接激光雷达转接板图片：激光雷达通过串口转接板连接到树莓派，树莓派和所有的硬件通信除了网络基本上都是通过USB串口形式，在ubuntu里面的dev下会产生一个相应的设备节点，一般熟悉的有dev下的ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2这样的，但是这样的是不规范的，当插入多个设备之后不知道ttyUSB0、ttyUSB1、ttyUSB2分

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