需要注意的是： 如果后面修改了 Vivado 工程，重新生成 xsa文件后，可以重新执行“petalinux-config --get-hw-description xsa 文件所在文件夹所在位置”以重新配置 Petalinux 工程.其中，template 参数表明创建的 petalinux 工程使用的平台模板，此处的 zynqMP 表明使用的是zynqMP Soc 平台模板的 petalinu

本章在前文基础上继续深入，设计实现机器人的颜色跟踪任务。

CXX 环境变量是带参数的 aarch64-xilinx-linux-g++交叉编译工具链的定义，可直接用于编译 C++程序源码文件。上图中的environment-setup-aarch64-xilinx-linux文件是一个环境变量的配置文件，每次使用之前都需要source这个文件。“. /opt/petalinux/2019.2/environment-setup-aarch64-xilin

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本次实验的主要流程如上图所示，ROS获取机器人摄像头的图像数据（ROS格式），将其转换成Opencv的数据格式后，利用Opencv中的显示函数将其显示到屏幕上。find_package(OpenCV REQUIRED) //17行。在终端会弹出RGB命名的窗口即为机器人摄像头的实时画面。本次实验的内容及图片来源于B站：机器人工匠阿杰。