apollo 6.0中规划模块的接口为 PlanningComponent类,该类不可被继承，在该类的Init函数中 OnLanePlanning被构造，在构造函数中也完成了内部planner_dispatcher_的构造:// injector_作为常引用传入planning_base_ = std::make_unique<OnLanePlanning>(injector_);该类

R=Ltan(α)R=\frac{L}{tan(\alpha)}R=tan(α)L​LLL为车辆的轴距，α\alphaα为车辆前轮转角

以三点外接圆方式计算：以三个离散点的外接圆半径的倒数作为中间点的曲率计算公式为:k=4Sabck = \frac{4S}{abc}k=abc4S​其中S为三点构成三角形的面积。a、b、c分别为三角形的三个边长。如下图所示：三点计算三角形面积的计算公式为：S=∣x1y2+x2y3+x3y1−y1x2−y2x3−y3x12∣S=|\frac{x_1y_2+x_2y_3+x_3y_1-y_1x_2-y_

R=Ltan(α)R=\frac{L}{tan(\alpha)}R=tan(α)L​LLL为车辆的轴距，α\alphaα为车辆前轮转角