SLAM总结（四）-前端前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿，carto中也会在前端维护submap。前端需要保持与传感器帧率相同的频率，以达到实时性。相机和激光雷达都是观测外部环境的传感器，每来一帧，需要将帧与帧之间的点关联起来。数据关联之后进行姿态解算，求得当前帧的位姿。...

SLAM总结（六）-建图地图的保存和加载地图的保存和加载

SLAM总结（五）-后端之视觉后端三角化优化后端的主要功能是发现三角化优化

SLAM（七）-卡尔曼滤波卡尔曼滤波(KF,kalman filter）是一种线性滤波方法。

Cartographer总结(二）-代码框架及算法流程本文从/scan传递的信息流帮助大家找到算法的入口，在找算法入口的同时可以帮助理解代码框架。在ROS环境中跑cartographer一般包含cartographer和cartographer_ros两个库，cartographer是算法库，用于实现3D和2D情况下的SLAM算法，cartographer_ros是对cartographer进行了

SLAM总结（四）-前端前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿，carto中也会在前端维护submap。前端需要保持与传感器帧率相同的频率，以达到实时性。相机和激光雷达都是观测外部环境的传感器，每来一帧，需要将帧与帧之间的点关联起来。数据关联之后进行姿态解算，求得当前帧的位姿。...

SLAM总结（六）-建图地图的保存和加载地图的保存和加载

SLAM总结（一）SLAM原理概述与简介SLAM原理概述与简介SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：同时定位和建图，定位是定位机体在世界坐标系下的位姿（pose、transformation）。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心，多传感器一般使用IMU中心，可以避免离心力的影响。位姿包括3个自由度的位置（t