本文详细介绍了TMC5130/60步进电机驱动芯片的调试流程。主要内容包括：1) 硬件连接确认，重点检查SPI总线、电源和编码器接口；2) SPI通信调试，验证时序和寄存器读写；3) 初始化配置设置，涵盖电流参数、运动曲线和编码器配置；4) 运动控制调试方法，包括位置和速度模式；5) 故障排查技巧，通过状态寄存器诊断常见问题。文章提供了一套完整的调试方案，帮助开发者快速实现电机稳定控制，并针对典型

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