是 OMG 制定的 DDS 标准子集，专门用于：MCURAM / Flash 极小的设备XRCE-DDS 是让 MCU 设备进入 DDS / ROS 2 世界的通信协议。它并不是完整 DDS，而是通过Client–Agent 架构，把复杂度放在资源充足的一侧。在 PX4 + ESC 场景中，XRCE-DDS 带来的并不是简单的通信升级，而是：架构解耦数据标准化与 ROS 2 原生融合更清晰的系统边

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一个数字电路就像一所城市的交通，晶振的作用就是十字路口的信号灯，因此晶振的品质及其电路应用尤其关键。数字电路又像生命体，它的运行就像人身体里的血液流通，它不是由单一的某个器件或器件单元构成，而是由多个器件及程序彼此配合、协调，共同完成良性的运转。

本文主要介绍RT-Thread。

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串行外设接口 (SPI) 是微控制器（MCU）和外设 IC（例如传感器、ADC、DAC、移位寄存器、SRAM 等）之间最广泛使用的接口之一，近年来也被用作于MCU与MCU的通讯之中，本文简要介绍了 SPI 接口。SPI 是一种基于主子节点的同步、全双工接口。来自主节点或子节点的数据在时钟上升沿或下降沿同步。主、子节点可以同时传输数据。SPI 接口可以是 3 线或 4 线。本文重点介绍流行的 4 线

通用异步接收器/发送器，通常称为UART，是一种广泛应用于嵌入式领域的串行、异步、全双工通信协议。UART 通道有两条数据线。每个设备上都有一个 RX 引脚和一个 TX 引脚（RX 用于接收，TX 用于发送）。每个设备的 RX 引脚都连接到另一个设备的 TX 引脚。请注意，没有共享时钟线！这是通用异步接收方发送方的“异步”方面。

No matching function for call 表示当我们调用某些函数时，该函数的参数与函数定义的参数不匹配。因此，我们得到一个错误“No matching function for call”所以当我们继续向函数传递不正确类型的指定方法或不合适的参数集时。函数定义向编译器指定方法的名称以及如何调用它。