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是 OMG 制定的 DDS 标准子集，专门用于：MCURAM / Flash 极小的设备XRCE-DDS 是让 MCU 设备进入 DDS / ROS 2 世界的通信协议。它并不是完整 DDS，而是通过Client–Agent 架构，把复杂度放在资源充足的一侧。在 PX4 + ESC 场景中，XRCE-DDS 带来的并不是简单的通信升级，而是：架构解耦数据标准化与 ROS 2 原生融合更清晰的系统边

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一个数字电路就像一所城市的交通，晶振的作用就是十字路口的信号灯，因此晶振的品质及其电路应用尤其关键。数字电路又像生命体，它的运行就像人身体里的血液流通，它不是由单一的某个器件或器件单元构成，而是由多个器件及程序彼此配合、协调，共同完成良性的运转。

本文主要介绍RT-Thread。