标题：VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System作者：Jun Zhang , Mina Henein , Robert Mahony and Viorela Ila来源：https://arxiv.org/pdf/2005.11052.pdf1.摘要（1）一个具有鲁棒性的动态物体感知SLAM系统，利用语义信息在不带任何物体形状或运动模型等

摘要：在典型的视觉同步定位与映射(vSLAM)算法中，场景刚性是一个很强的假设。这种强烈的假设限制了大多数vSLAM在动态现实环境中的使用，而动态现实环境是一些相关应用的目标，如增强现实、语义映射、无人驾驶汽车和服务机器人。许多解决方案被提出，使用不同类型的语义分割方法(如Mask R-CNN, SegNet)来检测动态对象和去除异常值。然而，据我们所知，这类方法在其体系结构中等待跟踪线程的语义结

ROS2无法使用使用kitti2bag将kitti数据集转换为rosbag形式，可通过链接中的工程通过话题的方式发布数据集。

摘要：在典型的视觉同步定位与映射(vSLAM)算法中，场景刚性是一个很强的假设。这种强烈的假设限制了大多数vSLAM在动态现实环境中的使用，而动态现实环境是一些相关应用的目标，如增强现实、语义映射、无人驾驶汽车和服务机器人。许多解决方案被提出，使用不同类型的语义分割方法(如Mask R-CNN, SegNet)来检测动态对象和去除异常值。然而，据我们所知，这类方法在其体系结构中等待跟踪线程的语义结