slam学习笔记之三维空间刚体运动​最近买了高教授的十四讲，打算过一遍，前两章内容，主要是环境的配置，我觉得有问题的是：vscode 远程debug C++ 代码概念：三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数，欧拉角旋转矩阵（Rotation matrix）是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵变换矩阵是数学线性代数中的一个概念。在线性代数中，线性

遇到的一个问题是，为了方便的 dubug C++ 代码，下午配置了环境，但遇到了无法进入断点的问题，问题解决，一定要记录一下：连接到远程服务器，这步省略配置 lauch.json{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.//

非线性最小二乘从一个简单的问题引入：mxin12∥x∥22\underset{x}min\frac 12\parallel x \parallel_2^2xm​in21​∥x∥22​其中：x∈Rn,f x \in R^n, f x∈Rn,f为任意函数当 fff 很简单时，dfdx∣x=0\left. \frac{ {\rm d}f}{ {\rm d}x} \right| _{x=0}dxdf​∣∣