在机器人领域，掌握无刷电机的控制相当于掌握机器人设计的“半壁江山”。这个年代，对个人来说学习一种新技术最好是通过开源项目了。通过开源项目快速将项目搭建起来，接着结合实践与理论才能真正掌握技术。未来的一段很长的时间里，将分享simpleFOC学习的笔记。通过分享笔记的方式，进一步提高自己对FOC的理解。大家互相学习，共同进步吧。

摘要：禁用C++异常处理优化STM32内存占用 在STM32G431RBT6(128KB内存)上开发FOC电机控制项目时，通过添加"-fno-exceptions"编译选项禁用C++异常处理机制，使程序大小从53,884B降至49,444B，节省了4.335KB空间。该优化会禁用try-catch异常处理，并使标准库函数在失败时直接终止而非抛出异常。由于嵌入式开发通常不使用C+

摘要 在嵌入式开发中，使用--specs=nano.specs选项可让编译器采用newlib-nano代替默认的newlib库，显著减少代码体积。newlib-nano针对资源受限的MCU（如STM32G431）进行了优化，裁剪了不必要的功能（如完整printf/scanf、浮点支持等）。测试结果显示，启用该选项后，RAM占用从13.03KB降至10.56KB，FLASH占用从73.34KB降至4

文章目录一、前言**二、VSCODE + ESP-IDF****2.1、快速创建项目****2.2、选择串口通道，ESP芯片型号**三、代码3.1、头文件3.2、全局变量3.3、app_main( )函数3.4、实验代码四、相关API4.1、uart_param_config( )4.2、uart_set_pin( )4.3、uart_driver_install( )4.4、uart_write

本文总结了STM32项目从Keil迁移到GCC开发环境时遇到的几个关键问题及解决方案。主要问题包括：1）EIDE插件与J-Link+RTT日志方案不兼容，改为USART2输出日志；2）GCC编译的Bootloader跳转APP时出现HardFault故障，通过注释SCB->VTOR设置解决。文章还提供了OTA升级流程图和项目开源地址，分析了不同编译器导致行为差异的原因（中断时机与向量表处理的

一、前言我写CANopen系列博文的初衷是分享如何使用STM32单片机开发一款CANopen产品，所谓实战为主，理论为辅。光看CANopen协议的理论是很枯燥的，而且无论看多少遍都无法掌握CANopen协议。我认为掌握CANopen协议的唯一方法是自己设计一个CANopen从站。以前我在电气研发的时候，看了很多遍讲CANopen协议的pdf与书籍，最后也没看懂CANopen是什么东西。害的我在工作

上一章节《》完成三相无刷电机的开环速度控制。接下来，开始调试编码器（位置传感器）。为接下来的位置闭环控制，速度闭环控制做准备。项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc06_stm32f103_encoder_align。

摘要 QML中使用console.log打印中文时出现乱码，原因是QML输出UTF-8编码，而Windows终端默认使用GBK/CP936编码。通过在Python中调用qInstallMessageHandler模块，将日志消息重定向到print()函数，可自动完成编码转换，解决乱码问题。该方法无需修改QML代码，仅需在Python主文件中添加一行拦截代码即可实现兼容性输出。 关键词：QML乱码、

crc_add.bat脚本有没有将改动固件的内容呢？让ChatGPT帮我检查一下。

在嵌入式系统的生命周期中，固件更新（IAP，In-Application Programming）是不可或缺的一环。一个设计精良的Bootloader不仅是产品迭代的基石，更是系统稳定性的最后一道防线。在本系列之前的文章中，我们已经成功实现了通过Ymodem协议进行固件的下载、校验与搬运。这个问题看似简单，背后却隐藏着巨大的风险。想象一下，当现场的设备收到一条进入IAP模式的指令后，它跳转到了Bo