现在回想起来，最大的成就感不是调通了设备，而是把这么多协议和语言揉在一起后，程序还能保持可维护性——注释规范真的太重要了，三个月后自己还能看懂的逻辑才是好逻辑。今儿就带大伙儿看看这个项目的技术骨架，尤其是SCL和梯形图混编的实战玩法。不过用SCL处理通讯协议确实香，特别是需要处理结构化数据的时候。对应的梯形图部分就负责处理伺服使能、报警复位这些基础操作，两种语言的分工让程序既保持了可读性，又具备了

通过以上的代码示例，我们可以看到使用C#和ORIN2 SDK进行DENSO机器人的二次开发还是比较简单的。我们可以方便地读取和写入机器人的数据，实现各种自动化操作。如果你也对DENSO机器人的二次开发感兴趣，不妨试试我的这套方法。要是在开发过程中遇到什么问题，或者想要整套源代码和DENSO机器人学习手册，都可以在评论区留言。DENSO机器人二次开发 C#读取和写入数据，使用官方SDK库ORIN2自