很早就准备开始无速度这个系列了，但因为时间不够充裕，这个想法一直都没有落地。从今天开始吧

此时ABP2的时钟频率为72MHz，要想获得10kHz的PWM，则定时器的周期值TPRD = 72M/2/10k = 3600，配置TIM1参数如下图所示，配置123通道均为PMW generation，然后时钟选择为内部时钟。采样配置完成后，进行PWM的配置。PWM的生成依赖于STM32的TIM1定时器，其功能完备如下图所示，电机控制中主要应用其PWM生成功能。那么开始CubeMx的配置，依据s

各通道的 A/D 转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行ADC 的结果可以左对齐或右对齐方式存储在 16 位数据存器中，模拟看门狗特性允许应用程序检测输入电压是否超出用户定义的高/低闹值。（1）选择工作模式，由于本实验是同一个引脚是只有一个ADC在采样信号，因此选择独立模式，当一个引脚有多个ADC采样信号的时候，再配置其他模式。在了解了一些基础的STM32的ADC知识后，熟悉一下CubeMx中AD

这些定时器使STM32具有定时、信号的频率测量、信号的PWM测量、PWM输出、三相6步电机控制及编码器接口等功能，都是专门为电机控制领域量身定做的。在下图函数的这个里面，因为CubeMX在配置了中断之后，就会自动生成专门的中断.c文件，这里TIM3_IRQHandler就是TIM3的中断执行函数，在其中加入我们个人需要执行的代码。搭建了基础的环境，配置了一个简单的工程后，CubeMx的基本操作就会

最近拿到一套硬件，准备开始好好学一学，好记性不如烂笔头，记录一些东西。希望最终我能搞出来。第一步当然是下载安装这个软件啦，按照指示安装就好，有需要安装包的博客留个言，邮箱发你们。安装完成之后，打开是这个界面，有点意思哈，这应该怎么玩呢，具体每个选项代表啥呢？接着一点点水磨功夫了。...

1 为什么要设置线宽在画板的时候一个非常重要的问题就是线宽的问题，不同的电流需要的线宽不一样，过大的选择线宽占用空间，而选的线宽太小过流能力不强将会导致PCB走线发热，甚至铜箔断裂，板子变形，变色。所以必须要在画板之前确定电流的大小，并且确定线宽的大小。2 线宽的计算公式线宽的概念：线宽是在电路板上的线路轨迹的宽度，但是过流能力与横截面积直接相关的，所以必须要考虑另外一个变量：铜箔厚度...

在现代工业自动化和新能源汽车领域，永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）以其高效率、高性能和紧凑的结构设计，成为了驱动系统的首选。而在PMSM的高效运行背后，电流环的精确控制无疑是其矢量控制系统中的核心。今天，我们就来一探究竟，了解电流环如何通过PI（比例-积分）控制器，实现对电机电流的快速和准确控制，从而确保电机转矩的精确输出。矢量控制

该文章中包含其他滑模观测器更为详细部分的讲解链接。在进入代码学习之前，可以先对这个部分进行阅读与学习。本篇文章意图记录模观测器代码学习和调试过程。在此先仅考虑表贴式（隐极）电机，即Ld = Lq。

在伺服控制系统中，常因为机械安装等因素导致系统出现振动，甚至有时候在电气控制频率与机械谐振频率相等时，会出现发散性震荡，以致损坏设备，造成严重的经济损失。目前常用的解决措施是在系统中加入一个与谐振频率对应的陷波滤波器以抑制谐振的发生。1 什么是谐振？如果从物理定义的角度解释：谐振即物理的简谐振动，物体在跟偏离平衡位置的位移成正比，且总是指向平衡位置的回复力的作用下的振动。其动力学方程式是F=-kx

前言：前面的三篇文章已将理论部分基本分析完了，下阶段就是对异步电机的矢量控制仿真模型进行搭建，结合前面梳理的理论知识看看矢量控制是不是那回事儿，能不能够实现这个转矩、电流和转速三个指标的控制，另外，验证第三篇磁场定向中转子磁链观测器是否能够实现磁链观测呢？针对以上问题，本篇博客解决的目标问题：异步电机矢量控制仿真模型搭建需要这个博客相关资料的，博客下评论留个常用邮箱，看到就会发过去滴！1 仿真模型