最近拿到一套硬件，准备开始好好学一学，好记性不如烂笔头，记录一些东西。希望最终我能搞出来。第一步当然是下载安装这个软件啦，按照指示安装就好，有需要安装包的博客留个言，邮箱发你们。安装完成之后，打开是这个界面，有点意思哈，这应该怎么玩呢，具体每个选项代表啥呢？接着一点点水磨功夫了。...

收集了一个被很多同学问到的问题，为什么电机在到了稳定转速的时候，并且也没有加载的时候转矩输出还有一个值？这个值不会导致电机继续加速吗？而博主提供的资料里面为什么1000rpm的转速时输出的力矩就是0.84N呢？回答：这个问题需要回到电机的运动方程：方程中， Te 为电磁转矩，TL为负载转矩，B为摩擦系数，wm为机械角速度，we为电角速度，J为转动惯量，dwm/dt为机械加速度。从上式可以看出，在问

冲着先要爽一把的心理，先让电机动起来感觉更有劲儿一些，那咱们就行动！第一步：新建一个model，加入BLDC模型。如下图所示，添加一个1处所示的Permanent Magnet Synchronous Machine。并且关键一步，将反电动势波形选择为梯形波，梯形波才是无刷直流电机，如果正弦波就是永磁同步电机了。因为我们只是需要电机转起来，不需要特地的设置电机参数，看一看就可以啦。第二步：添加电机

准备从今天开始无刷直流电机的学习了，另外对于实际应用，准备开始STM32F103系列芯片的学习，准备一直在此记录自己的学习过程啦，希望能够督促自己。

1、简写MRAS参考模型和可调模型参考模型和可调模型方程：简写为如下形式：参考模型：可调模型：定义广义误差为，将上述两个方程做差可以得到如下误差方程。2、改写为标准前向环节将上式改写为标准前向环节，方便对于Popov超稳定理论的分析。因为Popov超稳定理论规定了以下两个条件：线性定常环节传递矩阵必须为严格的正实矩阵。非线性时变反馈环节必须满足Popov积分不等式，即改写为标准前向环节后的误差方程

1、无速度控制策略的优势电机交流调速系统中，电机转速和位置信息的准确获取是一个十分关键的环节。在高性能异步电机控制系统中，一般通过在转子轴上安装机械式传感器来获得电机的速度和位置信息，以实现高性能的转速和位置闭环控制。传统的检测电机转速和位置多采用光电编码器或者旋转变压器等机械传感器。这些机械传感器在实际应用中存在许多问题：高精度、速度快的传感器成本较高；机械传感器安装在电机轴上，可能出现同轴度的

首先我们看simulink的FFT分析界面，（前置步骤：导入powergui模块，双击powergui模块，Tool选项卡，选择FFT Analysis。示波器选择将数据保存，并且按需求命名。怎么把数据导入到simulink在这篇博客已经阐述了，那么如何把数据导入到simulink还能进行FFT分析呢？基波频率为50Hz，谐波分量为2倍频和4倍频，FFT分析结果如下所示；

RLC串联谐振电路如下图所示:在具有电阻、电感和电容元件的电路中，电路两端的电压与电路中的电流一般是不同相的。如果我们调节电路中电感和电容元件的参数或改变电源的频率就能够使得电路中的电流和电压出现了同相的情况。电路的这种情况即电路的这种状态称为谐振。R、L、C串联谐振又称为电压谐振。谐振频率的大小：谐振角频率大小：在外部电压和谐振频率相等时，电路会发生谐振。...

本篇对另外一种无速度传感器控制策略做详解——模型参考自适应MRAS无速度控制策略。1 MRAS简介MRAS的主要思想：构建两个具有相同物理意义的输出量的模型，其中以不含有位置参数的电机方程作为参考模型，而将待估计参数的方程作为可调模型。利用两个模型输出量的差值构建适当的自适应律来实时调节可调模型的参数，使得可调模型的输出跟踪参考模型的输出。MRAS结构图如图所示：在MRAS转速估计中，系统和转速的

对于观测器的设计，一般会选取一个数学模型进行参照。而对于PMSM而言，一般会根据电机的电压模型或者电流模型来设计观测器。由于电机的负载状态会影响扩展反电动势的大小，而电机在高速重载的情况下，定子电流将会有较大的变化。因此，对于估算扩展反电动势的滑模观测器，按照PMSM的电流模型来设计会更合理。