文章将grasp分类为Power Grasp和Precision Grasp，指出灵巧手很好的适配power grasp，但在precision grasp上应用夹爪多于灵巧手。并设计了一个可在power grasp与precision grasp两者间切换的系统。文章的主要贡献点是针对灵巧手精确抓取的姿态优化方法和手部指尖几何优化方法，分别用于构建演示数据、遥操控制，和构建指尖装配件。