1、硬件要求，ROS中常用的功能包对机器人的要求2、深度信息起始角度一般为-180°，终止角度一般为+180°将某一行做切面，其中取出的点将三维的数据转换成二维的点云数据，帮助实现slam的导航要求3、里程计信息ROS中使用的均为右手坐标系4、仿真环境。

unable to access 'https://github.com/ros/geometry2.git/': Failed to connect，以下是我的解决方。在代理服务器中，将端口设置为7890（这个端口不会影响正常上网，可以放心设置），然后点击保存。有时候取消代理设置仍然会出现报错，这时可以通过设置系统代理来解决。这样就可以清除 Git 的代理设置，让其直接连接网络进行操作。打开系统

ROS是一种分布式的软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro/arbotix_mbot_with_camera_xacro。launch，启动了python节点。此文件路径为catkin_ws/src/mbot_description/config，简单定义了一个控制器，定义了类型、坐标系、轮子之间的参数、控制频率、pid控制、限制加速的参数。再另外打开终端运