引言：人形机器人由于具有类人形态的灵活性和适应性，有助于在各种环境和任务中协助人类完成工作。然而，人形机器人的研究常常因昂贵且脆弱的硬件而受到限制，迫切需要构建一套完整的能够模拟人形机器人各种运动和各种操作任务的仿真场景，这也将十分有助于大部分的人员参与到人形机器人的算法研究中。【基本信息】论文标题：HumanoidBench: Simulated Humanoid Benchmark for W

【基本信息】论文标题：OmniH2O: Universal and Dexterous Human-to-Humanoid Whole-Body Teleoperation and Learning发表期刊：CoRL 2024发表时间：2024年9月6日【访问链接】论文链接：https://openreview.net/forum?id=oL1WEZQal8&noteId=oL1WEZQa

【基本信息】论文标题：Exciting Action: Investigating Efficient Exploration for Learning Musculoskeletal Humanoid Locomotion发表期刊：ArXiv发表时间：2024年7月16日【访问链接】论文：https://arxiv.org/pdf/2407.11658代码：https://github.co..

前言本文将介绍CoppeliaSim与Gym框架结合来构建强化学习环境的基本方法，通过一个强化学习的经典控制例子cartpole来讲述如何在Gym的框架下，构建基于CoppeliaSim的...

1. 简介在上一期的文章中，我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析，并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码） ...

1. 简介在仿人双足机器人的控制里面，可以将机器人模型简化为一个线性倒立摆模型（下图来自梶田秀司教授的《仿人机器人》[1]，该书电子版可在公众号后台回复【HR】获得），...

引言：在科技界，AI和机器人技术已经成为了近几年最火热的话题。在2025年初的春节联欢晚会上，宇树科技的人形机器人给全国的观众带来了一次玩手绢的视觉盛宴，引起了众多网友的热烈讨论。那么，除了丢手绢这种对机器人上肢运动功能要求较高的玩法，作为与人类形体最接近的机器人，人形机器人是否可以完成更多、更具有挑战的任务呢？比如打篮球、跳舞、跑酷等等，这些运动对于人形机器人的全身运动性能要求更高，尤其是全身运

今天，北京人形机器人创新中心发布了一款人形机器人，名叫“天工”，拥有更加自然和拟人的步行姿态，支持奔跑，且奔跑速度可达到6km/h，也可以适应不同的地形环境，比如楼梯和坡道地形。下面是这款机器人发布时的宣传视频：下面是发布会现场的视频：在宣传片和发布会现场我们可以看到，这款人形机器人最大的关注点就是：速度+稳定性。目前看来，这一款人形机器人在步行这个运动能力上确实要比国内其他几家的人形机器人更加出

1. 简介在上一期的文章中，我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析，并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码） ...

往期本文是双足机器人系列的第三篇，在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论，详见：【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码）在这篇文章中我们要详细介绍3D线性倒立摆的基本...