【基本信息】论文标题：OmniH2O: Universal and Dexterous Human-to-Humanoid Whole-Body Teleoperation and Learning发表期刊：CoRL 2024发表时间：2024年9月6日【访问链接】论文链接：https://openreview.net/forum?id=oL1WEZQal8&noteId=oL1WEZQa

引言：从2022年开始，人形机器人的研究进入了一个爆发期，全球多个大学和科技企业在人形机器人的学术研究、计算平台、系统研发、应用场景推广等方面进行了全面布局。机器人的硬件平台已经发展到了一定的阶段，那么其软件控制及智能性的发展也逐步成为限制人形机器人在实际场景中应用的重要技术瓶颈。本文主要针对仿人双足机器人的高性能全身控制策略研究，构建了基于强化学习方法的人类复杂动作模仿及学习框架，可实现包括跳舞

导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...

目前我们看到的大多数机器人都是刚体的，既使用坚硬的金属材料制作而成，并且很多刚体的机械臂已经在工业场合得到了很好的应用。而地球上的许多动物都是内置坚硬的骨骼，外面覆盖肉体的方式，既可以高速运动，又能增加环境接触和交互的安全性。那么，研究软体机械臂在未来是否有前景呢？在哪些场合能用到软体机器人呢？先说结论：有，而且很大。1. 软体机械臂的优势相比于刚体机械臂，软体/柔性机械臂有哪些优势呢？由材料决定

1. 简介本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文，Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Z...

往期本文是双足机器人系列的第三篇，在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论，详见：【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码）在这篇文章中我们要详细介绍3D线性倒立摆的基本...

引言：AI技术的发展日新月异，也开始改变机器人研究领域的许多传统模型和研究方法，通过结合AI方法、数据、物理仿真等工具和平台实现传统机器人领域无法实现的建模、规划及控制方法是当前的一个研究热点。本论文是典型的AI驱动的外骨骼机器人控制方法研究，希望能启发读者对个人研究领域的思考。【基本信息】论文标题：AI-driven universal lower-limb exoskeleton system

1. 简介在上一期的文章中，我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析，并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码） ...

引言：在科技界，AI和机器人技术已经成为了近几年最火热的话题。在2025年初的春节联欢晚会上，宇树科技的人形机器人给全国的观众带来了一次玩手绢的视觉盛宴，引起了众多网友的热烈讨论。那么，除了丢手绢这种对机器人上肢运动功能要求较高的玩法，作为与人类形体最接近的机器人，人形机器人是否可以完成更多、更具有挑战的任务呢？比如打篮球、跳舞、跑酷等等，这些运动对于人形机器人的全身运动性能要求更高，尤其是全身运

导读常用的机器人物理仿真软件有ROS/Gazebo、V-REP、Webots、Adams等，有的收费，有的开源，提供的功能也不同。V-REP是一个跨平台的机器人仿真软件，...