无人驾驶决策规划控制模块经常用到的横摆角速度，具体横摆角速度的定义这里不再赘述，下面给出获取横摆角速度的若干种方法。1. 轮速差估算yaw_rate=(w1−w2)RrAcosθ=v1−v2Acosθ(1)yaw\_rate = \frac{(w_1-w_2)R_r}{Acos\theta} = \frac{v_1-v_2}{Acos\theta} \tag{1}yaw_rate=Acosθ(w1

无人驾驶算法——Baidu Apollo代码解析之ReferenceLine Smoother参考线平滑Apollo 参考线平滑类reference_line_provider.cc代价函数cos_theta_ipopt_interface.ccfem_pos_deviation_ipopt_interface.cc约束约束条件：边界条件：Date: 2020/12/15Editor:萧潇子（Je

凸集——保凸运算3.保凸运算3.1交集3.2仿射函数3.3透视函数3.4 线性分数函数（转换后凸性质不变）Date: 2020/05/05Editor:萧潇子（Jesse）Contact: 1223167600@qq.com3.保凸运算本节给出一些典型的保凸运算,利用这些保凸运算,可以从凸集构造出其他凸集.这些运算与上一节中给出的凸集例子一起构成凸集的演算,可以用来确定或者构建集...

无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪Date: 2019/08/03Editor:任于帅Contact: renyuhsuai804@qq.com基于几何追踪的方法关于无人车追踪轨迹，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法，其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法，纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中，网...