睿尔曼系列机械臂提供多种高级语言可用的API，可以根据所需进行选择。在这里，我将列举C语言、C++、Python共3种语言的项目创建及接口使用。

透传是指用户自己使用上位机进行轨迹规划，然后将各关节的角度直接下发给控制器，不经过控制器的处理，各关节直接运行。机械臂运行的效果直接依赖于用户轨迹规划的水平。透传的主要应用场景有验证用户算法或者结合视觉，在非结构环境下做动态轨迹规划实现抓取或者避障。本账号涉及的示例项目网盘链接如下：链接：https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exb

AGV复合机器人是一种具备移动机器人和协作机械臂二者功能的新型机器人，复合机器人可配备多种传感器，如激光雷达、视觉传感器、磁导航传感器、超声测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、IMU传感器等。根据移动底盘的不同，可实现室内外不同场景下的巡检、采摘、仓储转运等任务。本文以睿尔曼超轻量仿人机械臂+云迹全向底盘实现集成开发一台AGV复合机器人，并将集成过程作记录。根据复合机器人方案设计的要求，对移动底盘

本文讲述了关于Linux系统的使用基础，同时讲解了睿尔曼机械臂在Ubuntu环境中如何进行配置。

Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的moveit_config包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。可以选择”创建新的moveit-config配置文件包”，也可以”编辑已经存在的moveit-config配置文件包”。2, 选择”创建新的moveit-config配置文件包”，点击”Browse”加载我们的urdf文件。设置”

如上图所示，反馈关节最大速度的指令格式为{s:s,s:[i,i,i,i,i,i]}，其含义为数据类型的简写 {string:string,string:[int,int,int,int,int,int]}，可以看到其是由 string 类型和 int 类型的数据组成的， 实际的数据构成为：{"state":"joint_max_speed","joint_speed":[30,30,30,30,3

PyCharm 是一款功能强大的 Python 集成开发环境 (IDE)，它提供了许多调试工具，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。PyCharm 的调试工具包括： * **断点：** 断点允许您在代码的特定行暂停执行，以便您可以检查变量的值和程序的状态。* **单步执行：** 单步执行允许您逐行执行代码，以便您可以看到代码是如何执行的。* **变量监视：** 变量监视允许您查看和修改变量的值。

由于很多开发人员是在Linux下进行开发，但文件资料大多是保存在Windows下，进行文件传输很不方便，所以可通过远程文件传输的方式进行跨系统传输。此类方法有很多，这里讲述的是使用WinSCP工具进行文件远程传输。WinSCP 是一个Windows环境下使用的SSH的开源图形化SFTP 客户端。输入上述信息，直接点击登录（缺点是登录信息是一次性的，退出后，再次登录时需要重新填写主机名、用户名和密码

睿尔曼双臂复合机器人平台，旨在为机器人教育提供强大的实训平台，该平台全自主研发，实现机器人建图导航、路径规划，机械臂运动学、动力学、轨迹规划、视觉识别等算法和应用，提供开放式的软件框架，为教学和科研提供平台支撑。平台集成了移动底盘、深度视觉、语音模块、超轻量仿人机械臂、五指灵巧手、两指夹爪等各种仿人功能设备。同时在移动底盘上安装了超声波、激光雷达、视觉传感器，使该平台变得更加安全、智能。

睿尔曼机械臂提供了1个可持续读取机械臂状态的接口，UDP通信状态反馈接口。该接口提供了json协议、API的读取，设置通信开启之后无需再进行设置即可以固定频率读取。