@FastDDs 学习记录一这次所有的例程都是在Linux ubantu 20.04.1上实现的学习 FastDDS 中间件什么是DDs是一个以数据为中心的发布订阅 (DCPS) 模型，因此在其实现中定义了三个关键的应用实体：发布实体，它定义了信息生成对象及其属性；订阅实体，定义信息消费对象及其属性；以及定义作为主题传输的信息类型的配置实体，并使用其服务质量 (QoS) 属性创建发布者和订阅者，确

在头文件#include <pthread.h>中  pthread_mutex_t与pthread_cond_t这两个都是在<pthread.h>中定义的结构，pthread_mutex_t是互斥锁，pthread_cond_t是条件变量，主要用于PV操作。1. 线程互斥量 pthread_mutex_t 的初始化：  初始化可以用/* Initialize a mute

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