今年做硕士毕业论文，方向是「视觉-语言-动作（VLA）端到端轨迹规划」。调研了一圈开源方案：于是拍板：就用 Orion 当 baseline，结果环境搭建踩坑两周，差点劝退…… 今天把完整流程+踩坑笔记打包分享，帮大家把“两周”压缩到“半天”。表格复制英伟达 OmniDrive：只放论文没放完整代码；LMDrive：语言标注太简单，场景维度不足；小米 Orion：直接把 VLA 模块嵌进 MMDe

图像的时间戳是曝光触发时间；自动驾驶域控一般由多个芯片与多种类型的传感器组成，如：MCU + SoC + Camera + Lidar + Radar + USS + GNSS，其中 MCU/SoC/Camera/Lidar 等较为复杂的电子器械上一般自带专门的时间系统，由时间系统提供与时间相关的接口给到应用程序，这些时间系统间的时间需要保持一致。晶体振荡器每秒钟振荡几千至上百万次（振荡次数越多，