增设参数Corner_obstacles，在计算斜向拓展代价时，判断垂直其拓展方向的两侧有没有障碍物，如向父节点左上方拓展时，需判断父节点的左方以及上方是否有障碍物，若有则不能拓展，以此获得不触碰障碍物四角的安全路线，如右下图。考虑无人机等在进行直角拐弯时，速度会受到影响，进而增加耗能，因此增设参数quarter_turn表示每一次直角拐弯的代价，使规划的路径尽可能减少直角拐弯的次数，也使的路径更

本文基于城市低空物流无人机作业的背景，进行三维环境建模和算法实现和改进，以之前二维路径规划的内容为基础，做适量改动，并结合实际对算法提供改进思路。