MPU6050是通过IIC进行通信，其中包括了三轴加速度传感器，三轴陀螺仪（三轴角速度）。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。所采用的的通信方式采用的是IIC协议，用EEPROM进行读写存储。

关于FreeRTOS的一些重要知识点（硬件是基于STM32）

关于FreeRTOS的一些重要知识点（硬件是基于STM32）