SCAN-Planner提出了一种面向四足机器人长距离导航的空间碰撞感知局部规划方法，通过yaw-aware双圆柱机身模型实现高效整体碰撞检测，结合三维滑动占据地图和B样条轨迹优化，解决了狭窄空间导航、三维环境地面跟随以及局部死胡同恢复等关键问题。该方法在保持计算效率的同时，显著提升了四足机器人在复杂环境中的通过性和轨迹质量。实验验证表明，该规划器能够有效引导四足机器人通过狭窄通道、楼梯等非结构化

这份面试八股文知识点汇总全面覆盖了从深度学习基础到强化学习核心，再到深度强化学习（如PPO、TD3） 及模仿学习等高级主题。

遥操作（Teleoperation）是具身智能领域的核心技术支柱之一，承担着机器人远程控制、高质量演示数据采集与技能迁移的三重关键角色。本文系统梳理了具身智能中遥操作技术的定义与发展历程、核心技术架构、在数据采集中的实践方案、学术前沿与代表性系统，以及面临的挑战与未来趋势。当前，遥操作已从单纯的远程机械控制，升级为融合VR/AR沉浸式反馈、力触觉双边控制、VLA大模型辅助的超远距离低延迟操控体系，

摘要： 本文基于生物“大脑-小脑”分工机制，系统剖析具身智能机器人的分层架构设计。其中，“大脑”负责感知决策（如VLA大模型、分层规划），解决“做什么”问题；“小脑”专注运动控制（模型预测、模仿学习、强化学习），解决“怎么做”问题。文章详细对比了三大控制技术路线的优劣，指出强化学习在步态控制中的主导地位，并探讨力控与运控的融合趋势。通过构建从架构设计到算法实现的完整技术地图，为具身智能的“双脑协同

摘要： 全身控制（WBC）是一种协调机器人多关节与接触点的统一控制方法，通过零空间投影和层级优化实现多任务优先级管理。其核心数学原理包括冗余自由度处理、零空间投影和瞬时优化求解（如QP-WBC）。WBC与轨迹优化（TO）、模型预测控制（MPC）协同工作，形成“规划-优化-执行”闭环，广泛应用于人形机器人平衡控制、四足机器人动态运动等场景。前沿研究聚焦视觉-语言-动作（VLA）融合，如WholeBo

本文介绍了RC-ESDF（以机器人为中心的欧几里得有符号距离场）技术，这是浙大高飞团队提出的一种创新碰撞检测方法。与传统ESDF不同，RC-ESDF将机器人形状问题从在线计算中剥离，通过离线预计算机器人本体距离场实现极致查询速度（2.4μs级）。该方法将机器人CAD模型转化为静态距离场表，运行时只需坐标变换和查表操作，无需在线更新。RC-ESDF与环境ESDF协同工作，前者描述机器人自身轮廓，后者

本文系统分析了轮式与足式机器人的运动学/动力学特性及控制挑战。轮式机器人具有高效稳定的移动性能，但受非完整约束限制机动性；足式机器人通过离散落足点适应复杂地形，但面临高自由度控制难题。研究重点包括：轮式机器人的非完整约束建模与轨迹规划方法；足式机器人的接触动力学、ZMP稳定性及步态控制策略。文章还探讨了轮足混合机器人的发展趋势，指出融合轮式效率与足式适应性的新型移动平台是未来方向。该研究为移动机器

本文系统介绍了机械臂运动控制的核心知识体系，涵盖机械臂分类与典型结构、运动学与动力学理论、坐标系变换、轨迹规划算法及运动控制策略。文章首先分析了不同类型机械臂的结构特点和应用场景，详细解析了机械臂的组成部件和驱动系统；然后深入讲解了D-H参数法、动力学方程等理论基础；接着介绍了多种坐标系表示方法和坐标变换工具；在轨迹规划部分比较了关节空间与笛卡尔空间规划的特点及算法实现；最后阐述了位置控制、速度控

本文摘要：文章系统介绍了ROS机器人操作系统的基础知识和实践应用。主要内容包括：1）ROS核心概念如Package、Node、Topic和Message的运作机制；2）C++编程实现包括Publisher/Subscriber节点、激光雷达数据处理、IMU数据获取等核心功能；3）SLAM建图方法（Hector/Gmapping）及导航系统（全局/局部规划器）；4）常用工具如RViz、Gazebo的

本文提出LV-DOT，一种面向自主机器人导航的轻量化激光雷达-视觉融合动态障碍物检测与跟踪框架。针对室内环境中资源受限的移动平台，该方法通过多模态传感器融合实现高效感知：激光雷达模块提供360°长距离检测，视觉深度模块增强近距离精度，语义检测辅助动态分类。创新性地采用集成检测策略和双重动态校验机制，在自建数据集上相比基准方法提升F1分数15%以上（IoU=0.5），平均位置误差降低至0.21米。实