本文介绍了MPPI（模型预测路径积分控制）算法在移动机器人导航中的应用。MPPI作为Nav2框架中的局部控制器，能够提升路径跟踪、动态避障和运动平滑性。其核心流程分为四步：1) 采样候选控制序列；2) 利用运动学模型预测轨迹；3) 基于路径、障碍物等指标评估轨迹代价；4) 通过加权融合选择最优控制指令。MPPI通过大量轨迹模拟和代价评估，在复杂环境中实现安全、平滑的运动控制，尤其适用于仓储物流、巡

十二届蓝桥杯嵌入式省赛程序

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