本文介绍了基于PyBullet搭建UR10机械臂仿真环境的方法。主要内容包括：1）通过UR10_Sim_Env类实现基础仿真环境搭建，包含UR10机械臂、夹爪和桌面加载；2）使用GripperController类实现夹爪控制，包含开合动作和抓取检测功能；3）通过UR10_Move_Controller类实现机械臂运动控制，支持关节空间和笛卡尔空间轨迹规划。最后展示了抓取鼠标的示例任务，包含物体加

本文主要用于说明如何搭建宇树科技A1四足机器人开源代码运行环境，代码老祖是MIT的开源代码，思想是一样的，环境配置比较复杂，网上保姆级教程较少，因此在这里我提取一位大佬的网页内容来供大家交流学习，需要提前准备好一个游戏手柄，键盘无法控制机器狗运动，原始仓库采用 Docker 安装依赖环境，其实不用 Docker 也能跑，即使电脑不用gpu也能跑