本文从底层角度讲解 STM32 的启动流程与时钟树机制，解析 MCU 从复位到进入 main() 的全过程，以及 BOOT 启动模式的作用。结合 STM32F103，重点说明时钟来源、PLL 倍频与 72MHz 主频实现，并梳理 SYSCLK 到 AHB/APB 及外设的分配逻辑，解答定时器倍频、ADC 与 USB 时钟限制等常见问题，帮助建立完整的运行机制认知。

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本项目的主要目标是设计和开发一个具有SLAM功能的小型移动机器人。通过该项目，我们将深入探讨SLAM技术的核心概念，包括传感器融合、数据处理算法、运动学模型等方面的知识。同时，我们将以实践为主线，引导读者从零开始，逐步完成一个完整的SLAM机器人系统。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即建图与导航。SLAM机器人是一类拥有自主定位和地图构建能力