新开终端启动gmapping,此命令将打开rviz显示环境，我们将观察到实时建图信息，如图所示：二、移动控制打开一终端执行通过键盘控制底盘开始建图，控制机器人在区域中运行，并在rviz。

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..这条命令有报错没有关系，看后面两条命令报不报错就没问题，报错可能需要重新编译或者切换opencv版本。五、检查opencv是否安装完成。在左上角可以选择版本。一、安装相关配置依赖。