1 实时系统测试1.1 测试平台搭建由于运动控制模型是在Simulink中进行搭建的，软件联合仿真验证属于仿真层面的验证，而实时系统测试的目的为了检验控制模型编译成C代码后是否具有实时性，以及检验自动生成的代码和用于代码生成的模型是否具有一致性。基于NI-PXI实时系统搭建了控制模型的测试平台，选用搭载有PXI-8119控制器以及PXI-8512双通道CAN通信板卡的PXI-1044机箱组控制模型

在CarSim中搭建了一个简单的平行泊车demo场景，供大家参考。