雾天图像和晴天图像其中一个较为明显的特征就是清晰度不同，清晰度在本质上由边缘的梯度强度决定，强度越大则边缘越清晰，因此可以采用图像的边缘梯度分布来表征图像的清晰度。

为了实现在恶劣天气下的自动驾驶环境感知，大量工作通过人工合成雨、雾的方式来生成恶劣天气数据集。图像合成雾代码实现基于论文Semantic Foggy Scene Understanding with Synthetic Data（基于合成数据的语义雾景理解），它是在Cityscapes数据集的基础上进行合成，生成了Cityscapes_foggy数据集。