学习slam14讲时，sophus库的模板/非模板类解决。笔者是刚研一准备搞slam的小白，在用sophus::SE3时，报错error: type/value mismatch at argument 1 in template parameter list for ‘template<class _Tp, class _Alloc> class std::vector’等等，一大堆

记录一下训练和使用yolov4的过程。包括前期的部署参考了很多博文和AB大神官网的教程，这边就不列出了。但是会给出我认为很详细的B站视频教程，作为备忘。实际上yolov4在opencv4.4以后的版本都已经支持，所以调用可以直接用opencv，但是训练还是需要darknet，这个过程省不了。我自己记录的过程比较繁复，并且上传不了图，所以我把中间参考过的很有用的连接放在下面：https://www.