前不久的大疆嵌入式线上笔试，可能是因为最近只是在做毕设项目，还没有来得及认真系统复习，直接崩了。就凭借着记忆，把一些记得住的笔试题分享一下，作下记录。整个大疆嵌入式线上笔试，分为选择题（单选题、多选题）、填空题、简答题、编程题。也没有将所有的题目都记得，就分成填空选择题、简答题和编程题三块来介绍吧。 填空选择题1、ARM指令和Thumb指令。（选择题）解答：在ARM的体系结构中...

海康威视嵌入式软件工程师的题目只包含两个部分选择题和简答题，也就是说，没有编程题！照样是C语言基础的题量最多了，又因为是BSP方向，所以关于Linux操作系统和驱动方面的题目可能页会比较多一点，但是就题目的总体难度而言，也并不是特别难。但如果对Linux、驱动方面不是很了解的话，估计会很吃亏的。选择题1、若有8个待排序元素，采用冒泡排序和插入排序最大时间复杂度分别是（）。64...

用于逐个遍历容器元素，它对迭代器区间所指的每一个元素，执行由单参数函数对象f所定义的操作。它是for循环的一种替代方案。尽管，我们仍可以使用for循环进行一个容器元素的遍历，但是std::for_each额外给我们提供了一种途径，而且丰富了更多的语义信息，在并行上会比朴素的for循环更有优势。

Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库，与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。对于任何一个优化问题，我们首先需要对问题进行建模，之后采用合适的优化方法，进行求解。在求解的过程中，往往需要进行梯度下降求取最优，这里涉及了导数计算。所以在代码中使用Ceres进行优化时，需要包含基本内容：建模、优化、求导方法。Ceres库简介Ceres库主要用于求解无约束或者有界约

最近写代码想要实现一个功能，对于一个vector，需要将后续添加的元素进行反序操作。由于不想使用一个临时的vector，想要在原vector进行功能实现，因此就直接利用std::reverse方法进行操作。理论上说，。那么按照这个思路：end()迭代器指向的就是3的下一个元素，那么就是4。再进行reverse操作，最后的结果就应该是1 2 3 6 5 4了。完完全全不是我们所设想的内容！这究竟是怎

在SLAM的视觉里程计中，比较常用的就是和。而直接法中，光流则是其中的重点内容，比如LSD-SLAM中就使用到了光流的方法。本文将会就光流的理论原理、公式推导进行详细的剖析，以帮助读者深刻地理解。光流是关于视域中的物体运动检测中的概念，它用来描述相对于观察者的运动所造成的观测目标、表面或边缘。简单来讲，光流描述了场景中物体运动在视觉中的变化。光流的概念，由Gibson在1950年提出，其通过相邻帧

当学习C++的时候，数组是最基本的结构之一，通常通过以下的方式来定义：int a[5];int *b = new int[5];上面一句是在栈上定义了一个长度为5的数组，下面一句是在堆上定义了一个长度为5的数组，并用一个指针指向它。在C++11中，引入了一种新的数组定义方式std::array。std::array的特性std::array是具有固定大小的数组。因此，它并不支持添加...

%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()简介我们现在准备研究和实现完整的、多元形式的卡尔曼滤波器。在上一章中，我们学习了多元高斯如何表达多个随机变量之间的相关性，例如飞机的位置和速度，我们还了解了变量之间的相关性如何显著提高后验概率。如果我们只粗略地知道位置和速度，但它们是相关的，那么我们

本文中描述的卡尔曼滤波器，是我们将在下一文章中学习到的更一般的滤波器的一个特殊的、受限的情况。大多数文章并不讨论这种一元形式。然而，我认为这是一个至关重要的垫脚石。我们从离散贝叶斯滤波器开始，到现在实现了一元卡尔曼滤波器。我试着向你们展示，这些滤波器中的每一个都使用相同的算法。我们不久将学习的卡尔曼滤波器的数学是相当复杂的。这种复杂性带来了显著的好处：性能将明显优于本文中的滤波器。本文需要时间来理

%matplotlib inline#format the bookimport book_formatbook_format.set_style()简介如果你已经学习到了这一步，我希望你会认为卡尔曼滤波器有些名不副实。当然，我所书写的一些方程式，我希望对你来说是相当简单的。卡尔曼滤波的基本概念非常简单——进行两次观测，或者一次预测一次观测，然后选择介于两者之间的输出。如果你越相信观测值，你的估计