铁路运输是我国最重要的交通运输方式之一，担负着国民经济和社会发展的重要任务。货物运输作为铁路运输的主要组成部分，在运输过程中既要保证行车安全，又要准点和低能耗运行。

列车自动驾驶ATO 是城市轨道列车控制系统的重要组成。在列车运行过程中，ATO 由已知信息进行优化调整，得到最优控制策略，给出控制力让列车按照最优驾驶曲线运行。目前对于ATO 控制策略的优化，国内外主要采用的方法有粒子群算法PSO，遗传算法GA 和差分进化DE 等智能算法。考虑到列车运行的复杂性，对其运动建模简化为单质点，根据牛顿第二定律得到式中: m 为列车的质量; a 为列车运行加速度; f(

针对不依赖先验知识和历史数据的数学模型方法，其优点在于能够快速的进行故障的诊断，并且其诊断精度高。