口腔颌面外科 (OMS) 的质量很大程度上取决于手术导航的准确性。在本文中，开发了一种基于视觉的无标记手术导航系统，以克服当前可用技术的缺点。改进了患者和手术器械跟踪的注册方法，以提高导航性能。对于患者图像配准，我们提出了一种仅使用形状信息的有效无纹理姿势估计方法。开发了一种创新策略来有效拒绝异常值并提高位姿精度，这是引入几何匹配信息指导PnP计算的首次尝试。对于手术器械跟踪，位置传感标记用于实现

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return 0;这段代码使用自定义比较函数5 4 3 2 1。