(九) carla中的全局路径规划前言从本节开始，学习并记录 carlacarlacarla 中自带的车辆自主导航框架及算法研究。首先先学习规划模块。路径规划对于一辆无人驾驶车辆来说就是根据给定的环境模型，在一定的约束条件下规划出一条连接当前位置和目标位置的无碰撞路径。自动驾驶汽车的路径规划从功能上可以分为全局路径规划、行为决策规划和局部运动规划。全局路径规划，可以理解为实现自动驾驶汽车软件系统内