滤波系列（一）卡尔曼滤波算法（KF）KF推导KF的概率图模型其中 xtx_txt​表示隐状态，yty_tyt​ 表示量测，黑色的箭头表示状态转移，红色的箭头表示测量，P(xt│xt−1)P(x_t│x_{t-1})P(xt​│xt−1​) 为状态转移的概率，P(yt│xt)P(y_t│x_t )P(yt​│xt​)为量测概率。...

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